Das Schloss von Mergentheim war seit 1219 eine Niederlassung des Deutschen Ordens und von 1525 bis 1809 Residenz der Hoch- und Deutschmeister des Deutschen Ordens. 1996 wurde hier das moderne Deutschordensmuseum mit rund 3000 qm Ausstellungsfläche wieder eröffnet. Die Geschichte des Deutschen Ordens von den Anfängen 1190 bis heute wird mit Objekten, Bildern, Texten und Karten ausgebreitet. Die neu eingerichtete Museumsabteilung „Deutscher Orden heute seit 1809“ beleuchtet seit Mitte 2009 in zeitgemäßer Gestaltung die Entwicklung des Ordens im 19. und 20. Jahrhundert und stellt den Orden des 21. Jahrhunderts vor. Von der bewegten Baugeschichte zeugen Bauteile aus Romanik (Palasarkaden), Renaissance (Berwarttreppe), Rokoko (Götterzimmer) und Klassizismus (Kapitelsaal). Juwel der Residenz ist die Schloßkirche, zu deren Bau bedeutende Künstler wie Balthasar Neumann und François de Cuvilliès beigezogen wurden. Die Geschichte Mergentheims wird von der Zeit als fränkische Siedlung bis zur Kurstadt gezeigt. Ein Mörike-Kabinett erinnert an den Aufenthalt des Dichters in der Stadt (1844-51). 1864 stiftete Freiherr Carl Joseph von Adelsheim der Stadt seine Sammlung von „Altertümern“, die nun eine eigene Abteilung bildet. 40 Puppenküchen, -stuben und -häuser und Kaufläden (19./20. Jhdt.) berichten vom Leben vergangener Zeiten.

Das Museum bietet ein reichhaltiges Veranstaltungsprogramm mit Workshops und Ferienprogrammangeboten für Kinder, Sonder- und Kostümführungen sowie Vorträge für Erwachsene und darüber hinaus mehrere Sonderausstellungen pro Jahr an. Die Reihe „Literatur im Schloss“ hat in jedem Jahr renommierte Autorinnen und Autoren zu Gast.